[로보틱스] ROS2 & Gazebo 개발을 위한 환경 세팅

이 글은 ROS2와 Gazebo 개발을 위한 환경 세팅에 대해 정리한 글입니다.

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💻️ 시스템 환경

• OS: Ubuntu 22.04 LTS (듀얼 부팅 세팅으로 로컬 환경)

Gazebo를 WSL로 설치하면 GPU가 아닌 CPU만을 사용하는 문제가 있어서 듀얼부팅으로 Ubuntu를 설치한 후 사용하고 있습니다.

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🤖 ROS2 Humble & Gazebo Simulator

📌 ROS2 Humble

ROS2 설치와 관련해서는 공식 문서에 매우 자세하게 정리되어 있다.

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

Ubuntu 22.04와 호환되는 ROS2 버전은 Humble이므로, ROS2 Humble 버전으로 설치한다.

먼저 아래 명령어로 locale 설정을 진행한다.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

그리고 ROS2 레포지토리를 시스템에 등록한다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAME
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

등록이 완료되면, ROS2 설치를 진행한다.

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop-full # 설치 규모에 따른 선택 필요

만약 풀버전이 필요한 것이 아니라면 아래와 같이 base 버전을 사용할 수도 있다.

sudo apt install ros-humble-ros-base

그리고 ROS 패키지 빌드를 위한 컴파일러를 비롯한 툴들을 설치하기 위해 아래 명령어를 실행한다.

sudo apt install ros-dev-tools

매번 ROS 명령어를 실행하기 위해서는 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 터미널을 실행할 때마다 사용해야 하는데, 귀찮으므로 아래 명령어로 터미널을 실행하면 자동으로 등록되도록 설정한다. (~/.bashrc 파일에 추가)

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

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📌 Gazebo Simulator

아래 명령어로 Gazebo Simulator를 설치한다. 자동으로 ROS2 버전과 호환되는 버전으로 설치된다.

sudo apt install gazebo

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🧩 기타 유용한 프로그램

🧑‍💻 Terminator

기본 터미널을 대체하기 위한 용도로, 창 분할이 가능한 것이 특징이다.

sudo apt update
sudo apt install terminator

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🌐 Chrome

메인 인터넷으로 사용해도 되고, 개발용으로 사용하기 위해서 설치해도 된다.

먼저 패키지 목록 업데이트와 하위 모듈 업그레이드를 진행한다.

sudo apt update
sudo apt upgrade

wget 명령을 사용할 수 있는지 확인한다.

wget --verison

아래와 같이 출력되면 있는 것, 아니면 설치를 진행해야 한다.

설치는 아래 명령어로 할 수 있다.

sudo apt install wget

wget 명령어로 Chrome 설치를 위한 .deb Package를 다운로드 한다. (다운로드 받은 패키지는 home 디렉토리(~/)에 위치한다.)

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb

아래 명령어로 크롬을 설치한다.

sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

마지막으로 아래 명령어로 크로미움까지 설치하여 마무리한다.

sudo apt install chromium-browser

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✅ Python pip3

항상 하는 명령어 입력하고,

sudo apt update
sudo apt upgrade

pip3 설치 유무를 확인한다.

pip3 -V

버전이 출력되지 않으면, 아래 명령어로 설치한다.

sudo apt install python3-pip

설치한 후, 버전을 확인하면 아래와 같이 잘 출력되는 것을 확인할 수 있다.

설치가 끝나면, 아래 명령어로 한번 pip 업데이트를 진행한다.

pip3 install --upgrade pip

파이썬 버전을 확인한다. ROS2 Humble과 호환되는 파이썬은 3.10 버전이다. (Ubuntu 22.04에 설치되어 있는 기본 파이썬 버전이 3.10일 것이다.)

python3 --version

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💻️ Visual Studio Code

가장 대표적인 코드에디터. VSCode 홈페이지에서 설치 파일을 다운 받는다.

https://code.visualstudio.com/Download

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

여기서 Linux(Ubuntu) 파일 중에서도 .deb 파일을 받으면 된다. 설치하고자 하는 컴퓨터가 일반적인 컴퓨터라면 x64를, ARM 버전의 컴퓨터라면 Arm64를 받으면 된다.

이렇게 다운로드 받은 파일은 ~/Downloads 경로에 위치하게 된다. 방금 받은 파일을 아래 명령어로 설치한다. (중간에 버전은 다를 수 있으므로 본인이 다운받은 파일 이름을 잘 확인하고 명령어를 입력한다.)

sudo apt install ~/Downloads/code_1.103.2-1755709794_amd64.deb

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