[로보틱스] ROS Domain ID 개념 정리

이 글은 ROS Domain ID에 대해 정리한 글입니다.

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📌 Domain ID

• ROS2는 DDS(Data Distribution Service)를 기반으로 통신이 이루어진다.
• DDS는 같은 네트워크 상에서 도메인(Domain)이라는 가상 공간을 구분해서, 같은 도메인에 속한 프로세스끼리만 통신할 수 있도록 한다. ➡️ 즉, Domain ID는 ROS2 네트워크를 나누는 번호
• 같은 네트워크에 여러 ROS2 시스템이 존재하는 경우, 서로 영향을 주지 않도록 서로 다른 Domain ID를 사용해야 한다.

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🔑 Domain ID 특징

• 기본 Domain ID는 0 이다
• Domain ID는 정수 값으로, 일반적으로 0 ~ 232 범위를 사용할 수 있다.
• 노드(Node)들이 서로 메시지를 주고받기 위해서는 같은 Domain ID를 사용해야 한다.
• 서로 다른 Domain ID를 사용하면, 같은 Topic에서도 통신이 불가능하다.

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⚙️ 설정 방법

Domain ID는 환경 변수로 설정한다. (~/.bashrc에 설정)

export ROS_DOMAIN_ID=10

• 위와 같이 사용하면, 이후 실행되는 ROS2 노드들은 Domain ID = 10을 사용하여 통신이 이루어진다.